车载移动测量系统品牌介绍：设备、技术与道路应用

摘要：华测导航提供以AU20为核心、AP7为车载平台的移动测量方案，将激光扫描、组合导航、全景影像与SmartGo、CoPre、CoProcess软件结合，用于道路空间信息采集、点云处理和道路要素提取。系统支持单头、双头配置，通过高点频扫描、多角度观测及配套内业处理，服务于公路勘察、改扩建、竣工测量和道路资产数字化。浙江某公路单位已采用该方案，形成点云、彩色点云、影像及DXF矢量图等成果。

道路测绘人员在现场关注的对象很多：路面的起伏、路缘石的位置、沿线护栏的走向，以及标志、路灯和行道树的分布。将这些对象记录下来后，还要根据项目要求进行量测、制图或设施信息整理。因此，了解一个车载移动测量系统品牌，需要同时了解其采集设备、数据处理工具和成果用途。

华测导航围绕这些工作提供AU20、AP7及配套软件。车辆行进时，系统获取道路及周边地物的空间信息与影像；采集结束后，作业人员通过软件完成解算、着色、平差和要素提取，使沿线记录能够用于后续测绘与管理。

以AU20为核心，搭配AP7车载平台

华测AU20负责获取三维空间信息。激光照射到路面、护栏或建筑等目标表面后返回，设备根据测距结果和扫描角度确定目标相对于扫描设备的位置。车辆沿道路前进，连续获取的测量点汇集为点云，呈现道路与周边地物的几何形态。

AP7是搭载AU20及相关传感器的车载平台，提供单头和双头两种配置。单头配置使用一个激光头扫描；双头配置采用斜45°布置的双激光头，从不同方向观测地物。对于朝向不同或相互遮挡的路牌、护栏等目标，多角度扫描能够补充单一视角下不易记录的信息，减少扫描盲区。项目可结合沿线环境、目标覆盖和点云密度要求确定配置，并安排采集路线与作业参数。

道路采集还需要记录设备自身的位置和姿态。华测方案通过GNSS天线与板卡获取卫星定位信息，通过惯导记录车辆的运动和姿态变化，再结合这些数据进行解算，确定测量点在相应空间坐标系中的位置。

全景相机则记录现场外观，便于内业人员查看标志内容、地物外观和周边环境，并为点云着色提供影像。AP7支持全景相机及多路外部传感器接入，可根据项目所需信息安排配套设备。

兼顾道路细节与两侧较远地物

道路采集既要关注近处路面的几何细节，也要记录道路两侧的地物。华测AU20采用第四代RWP实时波形处理技术，最大点频为200万点/秒，最大转速为200转/秒。点频影响单位时间内获取的测量点数量，转速与扫描频次有关，两者共同影响点云的采样分布。

AU20的测距精度为5毫米、重复精度为3毫米，均为华测测试条件下、50米距离处的一个标准差值，不等同于最终点云的绝对精度。实际采集时，点云密度还与车速、目标距离、扫描配置及路线有关，作业人员可围绕所需道路要素和成果要求设置采集参数。

对于两侧较远的目标，AU20采用车载长距多周期技术，在250米测距时仍可使用200万点/秒的点频作业。针对镜面等高反光目标，AU20采用超灵敏高动态激光感知测距技术，在获取测距信息的同时，有效防止探测器损伤。

配套软件完成从现场记录到道路成果的处理

华测的车载移动测量方案不仅包含扫描设备，还配套了外业控制和内业处理软件。SmartGo、CoPre与CoProcess分别承担不同阶段的工作。

软件	主要工作	对应的道路作业
SmartGo	路线规划、任务设置、采集控制与状态查看	组织沿线采集，查看点云、轨迹、惯导姿态和卫星定位等信息
CoPre	数据解算、点云与影像预处理、相关着色和平差处理	生成点云，开展着色及相关平差处理
CoProcess	点云处理、常见道路要素智能提取与矢量化	将相关道路要素整理为制图和管理所需的数据

在全景着色过程中，道路上的移动车辆、行人可能干扰影像与点云的对应。华测新一代全景着色算法结合AI掩膜，识别这些动态对象并处理相应区域，减少其对着色的干扰，便于后续查看和判读地物。

多趟采集则涉及不同轨迹之间的平差处理。升级后的VMA平差算法将控制点纠正与平差结合，可利用一趟轨迹选取的控制点带动另一趟轨迹同步平差，减少逐趟重复选点的操作。

完成预处理后，作业人员可在CoProcess中处理点云，智能提取道路箭头、虚实线、道路边线、行道树等常见要素，进一步形成矢量成果。点云用于查看和量测空间形态，影像帮助判读现场对象，矢量图用于制图与数据整理。按照项目数据标准完成整理后，相关成果还可进一步导入GIS库。

用于道路工程测绘与资产数字化

在公路勘察中，华测车载移动测量系统沿道路连续记录路面、路侧地物和周边环境，为现状测绘、地形信息整理及后续勘察设计提供基础数据。公路改扩建则可利用点云与影像了解既有道路和设施的空间关系，按任务要求整理现状信息。

道路建成后，系统可采集路面及沿线设施的空间信息，用于建成状态记录和相关竣工成果制作。项目需根据测量内容、控制条件及成果精度要求，安排相应的处理与检查。对于道路资产管理，华测方案通过道路要素提取与矢量化，将现场记录整理为设施数据；沿线环境发生变化时，可根据更新需求重新采集相关路段。

浙江某公路单位在道路资产数字化项目中采用华测AP7双激光方案，搭配C7200相机、车轮编码器及户外移动电源，完成国道路段采集。项目采集时的平均行驶速度为65公里/小时，单日作业约7小时，采集里程450公里，获取约1TB数据；内业解算约21小时，道路要素矢量提取由一人完成，用时约16小时。项目最终形成点云、彩色点云、影像及DXF矢量图，为后续资产数据管理提供数据。¹

对于需要同时获取道路几何信息、现场影像和矢量成果的项目，华测导航提供了相应的采集设备与处理软件。项目人员可以围绕目标覆盖、影像需求和成果类型确定配置，统筹安排道路采集与后续成果生产。

注释：¹ 上述配置、里程、时长及数据量为该项目作业情况，实际作业表现与路况、采集参数、计算设备和成果要求有关。

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